Schema di una sospensione posteriore di una motocicletta

Ed ecco la risoluzione del secondo punto dell'esercizio richiesto

ecco la spiegazione della costruzione grafica:
Individuare i centri di istantanea rotazione per ogni membro del meccanismo nel piano fisso e in quello mobile.
Qualsiasi atto di moto,sia del forcellone che del rocker,avviene sempre intorno allo stesso centro di istantanea rotazione e pertanto il moto di tali due elementi è rotatorio rispettivamente intorno ad A1 e A4 che sono quindi centri di rotazione(e non solo di istantanea rotazione).Per la bielletta invece,l’atto di moto ad un certo istante t è rotatorio intorno ad un centro di istantanea rotazione individuabile a partire dalle traiettorie dei punti A2 e A3.Esse sono due traiettorie circolari rispettivamente attorno ad A1 ed A4;se si tracciano le normali a ciascuna delle traiettorie,esse si intersecheranno sicuramente in un punto,che è il centro di istantanea rotazione C1 nel riferimento fisso.Ciò accade per il “Teorema di Chasles”.Si determina il secondo centro di istantanea rotazione C2 in modo analogo,quando la bielletta occupa la posizione A’2 A’3.Per trovare i centri di istantanea rotazione nel riferimento mobile della bielletta nella posizione A’2A’3(ricordando che per la posizione A2A3 àM1=C1) si tracciano le circonferenze di centro A2 e raggio A’2C2 e quella di centro A3 e raggio A’3C2.Il punto di intersezione delle due circonferenze è il centro di istantanea rotazione nel riferimento mobile e lo chiamiamo M2.Infine,congiungendo i centri di istantanea rotazione nel riferimento fisso(C) e nel riferimento mobile(M) otteniamo rispettivamente la poligonale fissa e quella mobile.

ho provato a trovare i diagrammi di velocità nota la componente verticale di Cr, spero di non aver fatto errori gravi.
L’atto di moto del forcellone avviene intorno al centro di rotazione A1 e quindi il moto è rotatorio.
Le velocità dei punti del forcellone sono individuati dalla relazione Vp=(A(t)-P)x w(t) dove A appartiene all’asse di rotazione w è il vettore velocità angolare e P è un generico punto del forcellone lo stesso discorso vale per il Rocker.
Nota la componente verticale del centro della ruota Cr, dobbiamo calcolarci il vettore velocità VCr, siccome l’atto di moto è rotatorio in un instante t , il vettore velocità Cr è perpendicolare al vettore (A1-Cr), quindi conosco la direzione il verso è tale che la terna (A1-Cr),w(t),VCr sia levogira, il modulo lo ottengo ricavando la componente del vettore VCrx e la somma di VCrx+VCry=VCr
Noto VCr e la relazione che lega i singoli punti della congiungente A1-Cr con le velocità in ogni punto traccio il relativo diagramma di velocità.
Ora voglio trovare VA2 ossia la velocità del punto A2 esso appartiene all’elemento “forcellone” traccio una circonferenza di centro A1 e raggio A2 essa incontrerà la congiungente A1-Cr , in maniera tale che sarà noto il modulo di VA2, spostando in maniera opportuna tale modulo tale da costituire un angolo retto con la congiungente (A1-A2) ottengo il vettore velocità VA2
L’atto di moto della bielletta avviene intorno ad un centro di instantanea rotazione C1 e quindi il moto è rotatorio per individuare la velocità di VA3 nota la velocità VA2, faccio gli stessi passaggi che ho fatto per trovare la velocità VA2 noto VCr. Analogamente per VB1 una volta noto VA3 considerando come centro d’istantanea rotazione A4.

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